L'unico modo è fare uno scan degli ip connessi alla rete. Come ha detto Semi.Genius, devi farlo in un range (presumibilmente tra 192.168.1.1 a 192.168.1.254 oppure 192.168.0.1 a 192.168.0.254). Se hai l'opzione dal router sicuramente riesci ad avere più informazioni e probabilmente a bloccare l'intruso con il mac adress... altrimenti con questo metodo riesci almeno a sapere se qualcuno si è connesso alla tua rete wi-fi.
Io da tempo uso questo programma, è abbastanza rapido per fare una scansione, se vuoi scaricalo
qui.
Saluti