[Ghandalf]

$ su
Password: tuapassworddiroot

# cp linux-2.6.4.tar.bz2 /usr/src/.
# cd /usr/src/
# tar xvjf linux-2.6.4.tar.bz2
# cd linux-2.6.4

A questo punto apri un'altra console (od un'altra sessione nella stessa console) e dai il comando:
# lspci
avrai un output che ti indichera' il dettaglio dell'hdware presente sulla tua macchina.

Torna alla console (o sessione) precedente:
# make menuconfig

Utilizzando le informazioni ottenute da lspci seleziona le opzioni, come moduli se hai qualche dubbio oppure monolitiche se sei certo.

Finita la configurazione salva ed esci da menuconfig.

# make all && make modules_install && make install

se utilizzi initrd:

# mkinitrd initrd-2.6.4.img 2.6.4

Dai un'occhiata a /etc/lilo.conf (se utilizzi lilo)

# vim /etc/lilo.conf

controlla che ci sia la voce per il nuovo kernel e per il vecchio...

Ovviamente questa e' solo una guida.
Probabilmente se parti da versioni 2.4 dovrai aggiornare module-init-tool e forse anche gli alsa per l'audio.